AGV 支持多種導(dǎo)航方式，二維碼導(dǎo)航是其中一種。在狹窄的環(huán)境、環(huán)境空曠又或者是環(huán)境變化比較大的場(chǎng)景下，通過(guò)粘貼導(dǎo)航用的二維碼和安裝在 AGV 車身下的 PGV 讀頭，可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、穩(wěn)定的定位和導(dǎo)航
PGV 在安裝的時(shí)候一般安裝在小車底部，且垂直照向地面，在安裝的時(shí)候，首先需要保證 PGV 的離地高度適中，保證當(dāng)二維碼處于 PGV 正下方的時(shí)候，PGV 可以完整的看到二維碼；其次需要注意 PGV 的安裝方向和安裝角度，盡量保證 PGV 水平安裝。
①將車輛移動(dòng)至可使 PGV 檢測(cè)到二維碼的中心位置，且使得機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)過(guò)程中始終能夠檢測(cè)到二維碼；
②將車頭朝向可檢測(cè)到二維碼區(qū)域的中心位置，以使得車輛能在盡可能長(zhǎng)的直行距離內(nèi)檢測(cè)到二維碼；
③勾選標(biāo)定執(zhí)行標(biāo)定，完成后設(shè)置標(biāo)定結(jié)果
注：如果與里程計(jì)相關(guān)的標(biāo)定項(xiàng)顯示為未標(biāo)定，則執(zhí)行相應(yīng)標(biāo)定并設(shè)置標(biāo)定結(jié)果；目前 PGV 的標(biāo)定要依賴激光，必須先標(biāo)定激光后才能開(kāi)始標(biāo)定機(jī)器人。
# 二維碼粘貼要求
二維碼一般粘貼在地面上，在粘貼的時(shí)候，首先要保證二維碼粘貼平整，如果粘貼不平整會(huì)導(dǎo)致 PGV 識(shí)別失敗；二維碼上面的不可以出現(xiàn)打印不清晰或者有涂抹存在，這些都會(huì)導(dǎo)致 PGV 識(shí)別失敗。在貼二維碼的時(shí)候，需要保證二維碼的朝向一致且要沿著一條直線粘貼。貼?維碼前先規(guī)劃好路徑、特別是互斥區(qū)。張貼前線使?墨?打線、兩條平?線需保證絕對(duì)平? （不然地圖規(guī)劃將不好操作）。貼碼時(shí)先把二維碼中間的間距記錄?便建圖。
# 二維碼建圖說(shuō)明
1、建圖在地圖邊緣??地?建圖（如圖），調(diào)整設(shè)置參數(shù)與地圖檢測(cè)參數(shù)。先建?維碼（間隔?于 ??，與實(shí)際貼碼情況?致）然后在建需要的點(diǎn)位，點(diǎn)位建在?維碼上
