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今天給大家帶來的是KUKA 伺服焊鉗壓力標定，在機器人應用中，焊接應用占絕大部分，這說明學好焊接是多么的重要。
KUKA壓力標定程序由3部分組成
1.執行標定程序Eg_Cal；
2.執行標定程序Eg_Recal；
3.執行檢測程序Eg_Force。
今天分別對這3個程序的使用進行詳細的介紹：
1、執行標定程序Eg_Cal
執行壓力標定程序Eg_Cal前確認事項：
壓力測量器的厚度已輸入在設置界面(Configuration)。
在設置界面(Configuration)已選擇5p標定方式。
在焊鉗參數界面(Gun Parameters)里所有的參數已確定。
在5P標定設置界面(Calibration 5P)，相對應的馬達扭矩力1(Motor Torque 1)至馬達扭矩力5(Motor Torque5)已輸入。(注意：馬達扭矩力的單位為“KN”)。
焊鉗零點已校正。
切換成T1模式。
執行方式：
選定和運行Eg_Cal程序。
根據程序里的提示信息進行5個點測量壓力。
測量5個點的壓力后，把壓力測量器從焊鉗上拿開遠離焊鉗。(注意：如果沒能把壓力測量器拿開遠離焊鉗，可能會導致測量器或焊鉗損壞)
拿開壓力測量器后，再執行程序把焊鉗合上,直至程序運行完成，會提示焊槍校驗完成。
進入5P壓力標定界面(Calibration 5P)把5個點的壓力值分別輸入在壓力值1(Force 1)至壓力值5(Force 5)。(注意：壓力值的單位為“KN”)
校準位置不在顯示零，而是系統自動計算的數值，如果顯示為零，可能是Eg_Cal程序沒有運行完成。
(注意：在完成測量5個點壓力之前，如果壓力值已接近焊鉗的最大承受壓力，馬上停止和退出測量程序，進入5P壓力標定界面(5P Calibration)，把馬達扭矩力1(Motor Torque 1) 至馬達扭矩力5(Motor Torque 5)的值降低。)
建議壓力值的覆蓋范圍如下：
壓力值1(Force 1)：0.7KN至1.2KN之間
壓力值2(Force 2)至壓力值4(Force 4)：平均分布
壓力值5(Force 5)：焊鉗能承受的最大壓力值
如果出現除零報警，就是校準位置為零了，也就是Eg_Cal程序沒有執行完。
如果執行Eg_Cal程序出現軟限位開關報警，應該就是焊槍的行程值設的有誤，或是配槍時所選的焊槍伺服文件選錯了。
執行標定程序Eg_Recal
1.執行壓力標定程序Eg_Recal前確認事項：
已完成執行程序Eg_Cal
切換成T1模式
2、執行方式：
選定和運行Eg_Recal程序。
根據程序里的提示信息進行5個點測量壓力。
測量5個點的壓力后，把壓力測量器從焊鉗上拿開遠離焊鉗。(注意：如果沒能把壓力測量器拿開遠離焊鉗，可能會導致測量器或焊鉗損壞)
拿開壓力測量器后，再執行程序把焊鉗合上。
檢查零點位置。
檢查后，再次執行程序把焊鉗打開，然后退出程序。
如果零點位置不對，重新校正焊鉗零點。
進入5P壓力標定界面(Calibration 5P)把5個點的壓力值分別輸入在壓力值1(Force 1)至壓力值5(Force 5)。(注意：壓力值的單位為“KN”)
可以重復執行步驟1至步驟8以達到更好的效果。
執行檢測程序Eg_Force
1、執行壓力檢測程序Eg_Force前確認事項：
已完成執行程序Eg_Recal
切換成T1模式
2、執行方式：
選定和運行Eg_Force程序。
根據程序里的提示信息，從最小的壓力值開始檢測，完成檢測所有的壓力值，確認都在誤差范圍內。
可以重復測試相關的壓力值，如需要停止檢測，停止運行和退出程序。
