六軸機器人手臂設計要求

山東康道智能資訊：六軸機器人手臂設計要求，六軸機器人手臂部件是機械手的主要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工件或工具），并帶動它們作空間運動。手臂運動應該包括3個運動：伸縮、回轉和升降。本章敘述手臂的伸縮運動，手臂的回轉和升降運動設置在機身處。

一、六軸機器人手臂設計要求

1、臂部應承載能力大、剛度好、自重輕

（1）根據受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸。

（2）提高支撐剛度和合理選擇支撐點的距離。

（3）合理布置作用力的位置和方向。

（4）注意簡化結構。

（5）提高配合精度。

2、臂部運動速度要高，慣性要小

機械手手部的運動速度是機械手的主要參數之一，它反映機械手的生產水平。對于高速度運動的機械手，其移動速度設計在,回轉角速度設計在內，大部分平均移動速度為，平均回轉角速度在。在速度和回轉角速度的情況下，減小自身重量是減小慣性的有效，直接的辦法，因此，六軸機器人臂要盡可能的輕。減少慣量具體有3個途徑：

（1）減少六軸機器人手臂運動件的重量，采用鋁合金材料。

（2）減少六軸機器人臂部運動件的輪廓尺寸。

（3）減少回轉半徑，再安排機械手動作順序時，先縮后回轉（或先回轉后伸縮），盡可能在較小的前伸位置下進行回轉動作。

（4）驅動系統中設有緩沖裝置。

二、小編總結

六軸機器人手臂設計要求，臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內任意一點。如果改變手部的姿態（方位），則用腕部的自由度加以實現。因此，一般來說臂部應該具備3個自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉、和升降運動。手臂的各種運動通常用驅動機構和各種傳動機構來實現，從臂部的受力情況分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的靜、動載荷，而且自身運動較多。

因此，它的結構、工作范圍、靈活性等直接影響到機械手的工作性能。