一、Delta機(jī)器人
1. Delta并聯(lián)機(jī)器人概述
Delta機(jī)器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個(gè)并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體的運(yùn)輸，加工等操作。Delta機(jī)器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機(jī)器人以其重量輕、體積小、運(yùn)動(dòng)速度快、定位精確、成本低、效率高等特點(diǎn)，正在市場上被廣泛應(yīng)用。 2018-4D
Delta機(jī)器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動(dòng)部分均布于固定平臺(tái)，這些特點(diǎn)使它具有如下特性： 承載能力強(qiáng)、剛度大、自重負(fù)荷比小、動(dòng)態(tài)性能好。 并行三自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，重復(fù)定位精度高。 超高速拾取物品，一秒鐘多個(gè)節(jié)拍。 Delta并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)主要由三個(gè)部分組成：機(jī)器人、輸送線及機(jī)器人安裝框架。 機(jī)器人配套輸送線采用電機(jī)輸送帶方式，輸送線如圖3所示。通過機(jī)器人視覺系統(tǒng)定位與輸送線編碼器反饋位置的方式，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)工件的位置、姿態(tài)識(shí)別和準(zhǔn)確抓取。根據(jù)節(jié)拍與現(xiàn)場需要，可并行多條輸送線同時(shí)操作。
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