關于工業機器人的6個問題

1.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應具有什么樣的自由度？
手腕上的自由度主要是實現手部所期望的姿態。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現對空間三個坐標軸X Y Z的轉動。即具有翻轉俯仰和偏轉三個自由度。
2.機器人末端工具的作用和特點
機器人手部是用來握持工件或工具的部件，是一個獨立的部件，可以有手爪也可以是專用工具。
3.按夾持原理末端工具分為哪幾類？包括哪些具體形式？
按夾持原理，末端夾持手分為兩類：
夾持類包括內撐式、外夾式、平移外夾式、勾托式和彈簧式；
吸附類包括磁吸式，氣吸式。
4.真空式吸盤根據工作原理可分為幾類？其工作原理是怎樣的？
按工作原理分為三類：
真空吸盤。利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空；
噴吸式吸盤。利用伯努利效應產生負壓，流體速度加快時，物體與流體接觸的界面上的壓力會減少，反之壓力會增加。借助壓縮空氣和真空發生器無需專用真空泵；
擠氣負壓式吸盤。靠機械作用實現真空和釋放真空，無需真空泵系統也不需要壓縮空氣，氣源經濟方便但可靠性稍差。
5.液壓和氣壓傳動在操作力、傳動性能和控制性能方面的區別？
操作力。液壓可得到很大的直線運動力和回轉力，抓取重量1000到8000N；氣壓可得到較小的直線運動力和回轉力，抓取重量小于300N。
傳動性能。液壓壓縮性小傳動平穩，無沖擊，基本上無傳動滯后現象，反映靈敏運動速度*高達2m/s；氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達較高速度但高速時平穩性差沖擊較嚴重通常汽缸50到500mm/s。
控制性能。液壓壓力和流量均容易控制，可無極調速通過調節；氣壓低速不易控制，難準確定位，一般不做伺服控制。
6.伺服電機和步進電機的性能有何不同？
控制精度不同（伺服電機控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證，伺服電機控制精度高于步進電機）；
低頻特性不同（伺服電機運轉非常平穩，即使低速時也不會出現振動現象，一般伺服電機低頻性能好于步進電機）；
過載能力不同（步進電機不具備過載能力，伺服電機具有較強的過載能力）；
運行性能不同（步進電機的控制為開環控制，交流伺服驅動系統為閉環控制）；
速度響應性能不同（交流伺服系統加速度性能較好）。