并聯機器人因其剛度高、速度快、柔性強、重量輕等優點，在食品、藥品、3C、電子等輕工業中物料的理料、分揀、裝箱、轉運等方面有著無可比擬的優勢。今天，我們就并聯機器人應用*為廣泛的分揀工藝做介紹。常見的分揀工藝，應用并聯機器人結合傳感器、工業相機、編碼器等外界感應識別系統，對來料按照特定條件進行快速分揀，大致粗略的可分為以下兩類：① 、按照不同形狀、顏色進行分類分揀
② 、根據要求的質量、形狀進行篩選分揀
這些常規形式的分揀工藝，在已有的生產環節因其高效率的優勢廣泛應用，但在各式各樣的實際應用過程中發現，目前該工藝的應用，前端來料可以凌亂、可以無序，但是不能出現堆疊現象，在實際生產中，出料機構批量出料的情況下，如果不增加理料工序，物料堆疊的情況將會影響分揀工藝的正常進行。
針對制造業企業面臨的來料堆疊、分揀之前不可避免的增加理料環節、增加工藝之后設備的現場占地面積增加以及來料密集情況下機器人無法一次性完成抓取等一系列棘手的問題，目前市場是出現了兩種非常規分揀的解決方案。
1、 堆疊物料3D分揀
當來料出現堆疊現象，常規分揀之所以無法進行的原因之一在于堆疊物料的平面投影輪廓和2D相機視覺系統既定輪廓不一致，導致無法識別，機器人沒有接收到視覺系統給到的坐標信號。第二個原因在于，即使在視覺識別系統配備3D視覺，可以進行對物料進行立體空間外部輪廓的識別，并聯機器人受末端自由度的限制，無法進行空間六自由度的抓取。因此，省去前端理料，3D視覺配合串并混聯六軸機器人一次性完成堆疊。
串并混聯六自由度機器人為一種3P-3R的新型結構機器人，具備了串聯機器人的靈活性和并聯機器人高速的特性，末端J4、J5、J6軸分別可進行空間±360°、±150°、±360°旋轉，末端執行器能進行空間6自由度操作，因此在配合3D視覺識別系統時，能夠根據堆疊物料的位姿及定位坐標去調整末端執行器姿態進行空間六自由度的抓取，完成分揀，一機兩用，前端無需再增加理料工序，解決分揀工藝問題的同時節省了工廠設備空間占地面積。
圓盤抓取這項技術的實現，在國內并聯機器人行業中的應用首創先例，圓盤抓取實現的技術難點在于，根據視覺系統、編碼器提供的來料在圓盤上的位姿、運動速度的信息，并聯機器人通過運用圓形軌跡追蹤算法，以圓盤中心建立工件坐標系，配合視覺系統提供的信息實時轉換末端執行器的軌跡，來實現機器人在圓形主轉盤上追蹤、抓取物件。
工業機器人和人工成本剪刀差擴大，“機器換人”拐點到來，在傳統工業生產的基礎上實現替換，僅僅只是完成了工業自動化的**步，諸如3D分揀、圓盤抓取類應用型技術，讓高速并聯機器人的應用具備更加成熟的配套環境，把機器人設備的價值發揮到*大化的同時節省出更多的廠房面積用于投產，根據需求及產品特點，在分揀工藝解決方案的選取找到*優性價比的組合。
文章來源：機器人信息網
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